可重构软机器人在应对复杂环境和多变任务时表现出卓越的灵活性和适应性。然而，传统的可重构设计策略是基于特定结构和有限运动模式的软体模块，其可重构性或可扩展性受限。针对该问题，研究团队提出了一种分层可重构策略，不仅具备传统模块化机器人的功能，即通过模块间的组合构建不同的机器人，还能通过重编程模块内的弹性引导元件，实现模块的多种运动模式。